吊舱地面站

i. 连接飞机

1. 地面站安装

1）地面端环境搭建（默认存在ros环境，x86架构）打开终端输入下列指令:

sudo apt-get install libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer-plugins-bad1.0-dev gstreamer1.0-plugins-base gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-plugins-ugly gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-doc gstreamer1.0-tools gstreamer1.0-x gstreamer1.0-alsa gstreamer1.0-gl gstreamer1.0-gtk3 gstreamer1.0-qt5 gstreamer1.0-pulseaudio

sudo apt install ros-melodic-qt-build

sudo apt-get install qtmultimedia5-dev

sudo apt-get install qml-module-qtpositioning

sudo apt-get install qml-module-qtlocation

2）将功能包放在/home路径下，进入功能包删除 build、devel文件夹，然后进入src路径，删除CMakeLists.txt,CMakeLists.txt.user文件，然后返回上级目录，打开终端输入指令: catkin_make 进行编译。

3）终端输入指令：./run.sh 运行。

2. 多机通信部署

1）在地面端打开终端，输入 ifconfig 指令查看地面端IP地址，然后通过终端输入 hostname 指令查看地面端的主机名。

2）通过NoMachine连接机载电脑，同样通过上述指令查看空中端IP地址和空中端的主机名。

3）然后在地面端打开终端输入指令: sudo gedit ~/.bashrc 然后添加如下内容:

export ROS_MASTER_URI=http://空中端主机名:11311/
export ROS_HOSTNAME=地面端主机名

4）继续在地面端打开终端输入指令: sudo gedit /etc/hosts 然后添加如下内容:

空中端IP   空中端主机名       #例 192.168.31.66   amov

5）通过NoMachine连接机载电脑，打开终端输入指令: sudo gedit ~/.bashrc 然后添加如下内容:

#空中端为主节点
export ROS_MASTER_URI=http://空中端主机名:11311/
export ROS_HOSTNAME=空中端主机名

6）通过NoMachine连接机载电脑，打开终端输入指令: sudo gedit /etc/hosts 然后添加如下内容:

地面端IP   地面端主机名       #例 192.168.31.66   amov

7）配置完成可以在地面端终端 ping空中端的主机名，空中端终端 ping地面端的主机名，例:

ping amov
ping amov-pc

注意：如果地面端ip发生变化，则需要更新空中端中存的地面端ip，空中端ip一般而言不会发生变化，如果发生了也是同样的操作。

3. 连接飞机

以上操作完成后，打开空中端的ros节点，然后打开地面站，然后更改信息

Ros Master Url: http://空中端主机名或者空中端IP:11311/ Ros IP: 地面端主机名或者地面端IP

完成后点击连接。左下角小框点击后选中环境变量可以进行单机测试。单机测试需要屏蔽地面端 gedit ~/.bash 中多机配置的内容，才能启动ros节点。

ii. 界面介绍

1. 加载界面

2. 连接界面

会保存上次连接的数据，然后会进行自动连接，连接失败后进入该界面，连接成功则进入主界面。

3. 主界面

1）窗口切换

通过点击右上角的窗口可以与中间窗口进行切换，从而达到图传窗口和地图窗口的相互切换。

2）地图（中间窗口为地图时）

地图存在缓存功能，可以在有网络的情况下先缓存飞行区域地图；地图上的无人机标志会根据无人机的经纬度实时更新位置并且会产生航迹，同时也会根据无人机的偏航角信息进行地图上无人机标志的偏航。同时地图也存在拖动、缩放功能。地图左上角显示地图级数，以及目前地图中心点的经纬度。如果是正常退出会记录最后一次所在的地图中心点，再次打开地图中心会在上一次地图关闭的位置。

3）图传（中间窗口为图传时）

KFC算法：图传窗口存在人工框选功能，当空中端运行KCF算法时，可以通过在图传窗口按下左键拖动一个红色的框然后释放左键，然后会出现一个蓝色的框表示跟踪信息已发送到空中端，同时可以通过点击右键进行取消跟踪状态。