DeepSort跟踪算法

智能吊舱=云台+相机+AI芯片+人机交互软件+深度学习

i. 算法简介

deepsort是基于检测的目标跟踪算法，其原理就是在复杂环境中使用yoloV5将物体的特征提取出来，然后利用匈牙利算法和级联匹配计算前后两帧的目标匹配度，为每个追踪的目标分配ID。

ii. 起飞检查

  1. 浆叶是否安装正确

  2. 连接QGC软件

  1. 观察飞机的搜星数量（至少保证搜星数量在10颗以上，即在飞机顶部的GPS指示灯变为绿色））

  1. 在室外GPS定位下确定position的飞行模式正常

iii. 使用方法

  1. 启动飞机端程序：

  • 通过nomachine远程连接到机载计算机上，点击桌面上run_deep_sort图标运行追踪程序；

  • 然后检查每个窗口没有报错

  • 在倒数第二个窗口中输入1，然后输入777

  • 手动控制飞机到达一定高度

  • 地面站点击绿色框中的目标，目标变为红色框说明吊舱锁定了该目标

  • 然后等待十字叉转向目标框之后，向下拨动遥控的SWD按钮控制无人机切入offboard模式

  • 无人机锁定目标进行跟踪

  1. 希望重新框选目标时，鼠标右键点击画面，目标框取消无人机停止跟踪并进入hold模式；

  2. 取消跟踪：向上拨动遥控的SWD按钮切出offboard模式然后无人机手动控制降落；

iv. 地面站使用